الاختيار الذكي

عينة نجاح: الحل الشامل لروبوت Cardamom ثنائي الذراع

أ. وصف التصميم الهيكلي الأساسي

الهيكل العام للآلة

وحدة هيكل الجنزير

يدعم الهيكل وزن الآلة بأكملها، ويُسهّل حركتها وتوجيهها عبر المسارات. يتكون الهيكل المجنزر بشكل أساسي من مكونات مثل هيكل المسار، والعجلات الأربع ذات الحزام الواحد (عجلات الدعم، وعجلات الدفع، وعجلات التوجيه، وبكرات الحمل، والجنازير)، وأجهزة الشد، ومسامير التثبيت، وحوامل التثبيت.

وحدة أسطوانة الرفع الكهربائية

أسطوانة الرفع الكهربائية، المُشغَّلة بمحرك سيرفو، تُؤدِّي حركاتٍ خطيةً صعودًا وهبوطًا. وهي مُزوَّدة بآلية قفل ذاتي، تضمن ثبات الأسطوانة حتى في حالة انقطاع الطاقة المفاجئ أثناء التشغيل. هذا يمنع أي ضررٍ مُحتملٍ ناتجٍ عن السقوط.

وحدة ذراع روبوتية سداسية المحاور

يمكن تعديل موضع وحدة القابض المرنة. مقارنةً بالأذرع الروبوتية الأخرى، تتميز وحدة المحاور الستة بمرونة أكبر وملاءمة أفضل لظروف العمل المعقدة.

وحدة قبضة مرنة

أمسك أغصان الهيل بإحكام لضمان ثباتها ودقتها أثناء عملية الحصاد. وبفضل مرونة المادة، لن يُلحق فك التثبيت الضرر بالأغصان أثناء عملية التثبيت.

وحدة شفط الفاكهة

يُنقل الهيل المحصود إلى وحدة التخزين بالشفط عبر منفاخ وأنبوب، مما يوفر وقت الحصاد ويحسّن الكفاءة.

التصميم الهيكلي لمقبض كشف الضغط

بسبب المتطلبات المختلفة لصلابة الفاكهة في حصاد الهيل، فإن طرق البيع المختلفة تتطلب حصاد ثمار بمستويات صلابة مختلفة. لتلبية هذا المتطلب في الحصاد، يتم استخدام ملقط مرن مزود بمستشعر قوة. على وجه التحديد، يتم ضبط نطاق الحصاد (النعومة والصلابة) وفقًا للاحتياجات المختلفة. في اللحظة التي يمسك فيها الملقط بالفاكهة، فإنه يستشعر نعومة وصلابة الفاكهة. بناءً على المعلمات المحددة مسبقًا، فإنه يحدد ما إذا كانت الفاكهة تلبي معايير الحصاد. إذا تجاوزت النعومة والصلابة نطاق الحصاد، فإن الملقط سيترك الحصاد. وإلا، سيستمر الحصاد العادي. كما هو موضح في الشكل 8، يتم تحديد نطاق نصف قطر الهيل الأقصى، ثم يمسك الملقط المرن بالموضع المقابل. بنفس الضربة، يعمل تشوه الملقط كأساس لتحديد مستويات النعومة والصلابة.

يُقسّم المِمسك إلى طبقتين: علوية وسفلية. أثناء الحصاد، تُغلّف الطبقة السفلية الثمرة وتُحدّد مدى طراوتها من خلال تغيّرات مسافة الحركة واستشعار القوة، كمؤشرٍ لتقييم النضج. بعد التأكد من النضج، يُثبّت المِمسك العلوي ساق الثمرة، ممّا يسمح بحصادها.

ب. عملية الالتقاط

1. حدد نهاية الفرع، أمسكها وقوّمها، وسيحدد المستشعر ما إذا كانت مستقيمة. بعد ذلك، ابدأ الحصاد.
2. حدد الفروع على طول اتجاهها إلى الجذر، وابدأ بتحديد الهيل من الجذر.
3. تحدد الكاميرا البصرية موضع الهيل.
4. ضبط موضع وحدة الرفع ووحدة الذراع الآلية ذات الستة محاور.
5. تقوم وحدة الإمساك المرنة بإمساك الهيل وتقييم مدى نعومته أو صلابته.
6. إذا كانت الثمار تلبي معايير القطاف، فسيتم امتصاصها في جهاز إيقاف الضغط السلبي بعد قطفها ونقلها إلى صندوق القطاف.
   

مزرعة الاختبار الخاصة بنا في تشنغدو، الصين

من بينها أنواع مختلفة من آلات الحصاد وروبوتات زراعية ذكية لإزالة الأعشاب ورش المبيدات والتسميد. تُدمج هذه الآلات في المزارع الذكية وفي بناء المزارع الآلية بالكامل.

وفي المنطقة المخطط لها والتي تبلغ مساحتها 20 ألف متر مربع، من المقرر زراعة أنواع مختلفة من آلات الحصاد في منطقة العرض، بما في ذلك مشهد عرض للهيل يغطي مساحة 8 أمتار مربعة.